TINYWAVEを探せ

ハウジングスクエア横浜のHHP2講習会と練習会にTINYWAVEを連れて行ってきました。
収穫はドカリンクがむき出しだったので、メカニズムが良く判った事と。
会場内のバリアフリーのスロープをTINYWAVEが登れること、
競技会場の段差も前転で乗り越えられる事が判ったことです。
TINYWAVEがどこにいるのか、探してみてください。

もう4ヶ月以上前なので、記憶おぼろげですけど、忘年会（新年会？）があって
委員会の皆さんと2次会で新横浜のちょっと高めの
バーでワインを飲みまくりました。BLOGは貯めないほうが良い。

  

FOOMA JAPAN フジTVニューススピーク 報道内容が公開されました。

FOOMA JAPANにダイナマイザーが出演しています。
ダイナマイザーがプチ密着取材を受けたフジTVニューススピークが
無事放送されました。今日は夕方からフジTVに移動し、
スーパーニュースにも生出演させて頂きました。スーパーニュースは
2005年の10月に一度取材で、明日一緒に
FOOMAJAPANに出演予定のスミイファミリーと一緒に
親子ではまる、手作りロボットの特集で取材されました。
丁度飛騨高山大会の後でした。

ダイナマイザーの生出演はとても緊張しますが、
初めて伺いました、スーパーニュースのスタジオでは
なんとかスタジオでフードスライサーを使用し
キュウリの輪切りの演技が出来ました。
安藤キャスターはTVでもいつも素敵だと思っていました。
スタジオでは本番も近いし、少し離れてはいたのですが、
とても目力があり凛としていました。
おまけに、ダイナマイザーを可愛い私もほしいと言ってくれました。
木村キャスターはNHKにいた頃からずっと尊敬していましたが、
後ろ風というか、とても威厳があり立派な方でした。
須田さん、笑顔でわざわざ目の前まで来てくれて、
挨拶してくれ、ダイナマイザーの命名の意味とか、
動作に凄いねという感想を頂きました。本番に入る
僅かの間です。それでも他から来た
慣れない人間をリラックスさせる力があります。
長野さん、とても優しく、秒単位で私と阿吽の呼吸でした。
輪切りにしたキュウリを長野さんがカメラにつまんでみせて、
最後にダイナマイザーが「疲れました」としゃべったのですが、
それで尺一杯でした。タイミングが合いました。
どきどきの数十秒間を味わいました。

裏方の方々の名前は書けません。皆さん素晴らしいです。
裏話をすると
モーション作成が、サポート人員を必要とする程度までの仕上がりで、
初日のデモはROBO-ONEのライバル、なぐさんにしてもらっていました。
プログラムを修正する事は出来たのですが、
とりあえず、キュウリはスパスパと切れるし。
まあ、初日といてはいいかなと、楽観してました。
生出演のオファーは大ピンチでした。
とにかくフジTVで阿吽の呼吸を作る事に専念しました。
操縦は報道のとても可愛い方に操作して頂いていました。
コントローラ操作のQ出しもその女性の方でという感じで、
私はキュウリを持たせる役でしたので、相当緊張感がありました。
彼女も相当緊張してたと思いますが、さすが、クールです。完璧でした。
きゅうりをぶちまけるなどの、放送事故をおこさないで良かったです。
なにより、私達家族、そしてダイナマイザーに焦点を当ててくださいました、
某ディレクター様ありがとうございました。
寝ておられないようで、とても忙しい状態にも関わらず、
見送りまでしていただいたのはダイナマイザーともども、
とても嬉しかったです。
以下ニューススピークのリンクです。
ニューススピークも6年ほど前、DYNAMIZER1による
ROBO-ONE SPECHIALで密着取材を受けた事があります。
今思い返してもフジTVの報道には私達はとてもご縁があるんですね。

食に関する機械の展示会が東京ビッグサイトで始まり、調理ロボットが注目されています。
  

フジTVニューススピークの取材を受けています。

フジTVニューススピークの取材を受けています。
もし時間がありましたら、
時間は短いと思いますが、今日午前中
11時半からのニュースをご覧下さい。  

お手伝いロボットプロジェクト、決勝3位入賞を果たしました。

お手伝いロボットプロジェクト、決勝大会が
9月6日土曜日に、川崎のアゼリアで行われました。ロボット用のお店をステージに構えてくださった
お店は、アゼリア内にある、レディスファッションMilleとリッチスターさんです。
店員さんも全面協力して頂き、ロボットと必死にコミュニケーションして頂いて
いたのがとても印象的でした。流石販売のプロです。

競技の状況はいつもネットでほぼリアルタイムで報道して下さっている、
散在心理学Xや森山さんのROBOT WATCHでは動画つきで紹介されています。
で報道されております。
その後色々なメディアからも報道してくれると願っています。

参加者やロボット、店員の方のそれぞれの素晴らしいパフォーマンスがありました。
想定外の問答など実に様々で、通信トラブルやアクシデントを乗り越えながら
自ら課したハードルを皆さん超えていました。
どのロボットも皆個性的ですばらしかったです。
そう感じたのは久々です。

今回のお気に入りロボットは以前戦ったDOKAと　くまたろうです。
DOKAはサーボの数がまずすごい。運用の苦労がわかるので
さぞマネージメントが大変でしょう。情熱を感じました。
引間さんはいつも通りポエムでした。
大会の決勝でほのぼのとしたポエムを
表現されてる背後の技術的なすごさは
エンジニアの尊敬を集めることでしょう。

今回の大会の流れで私が個人的に思ったのは、今の段階では
ロボットが人の役に立つというより、ロボットとの共存には
ロボットもケアされたり、バリアフリーが必要な部分もあり、
それでもロボットが確実に人間の生活圏に入って来て
しばらくの間はもちつもたれる、協調関係になるだろうと
言うことででした。その先にアトムのようなロボットが現れるんでしょうね。

そういう時代が来るには、私たち実験者、技術者、参加者は
ハードウエアや通信インフラ、安全性など技術的なハードルを
このような機会を使いながら、一歩一歩超えなければならないのは勿論です。

又今回の大会のように、ロボットのフアン向けのステージでは無く、
偶然に通りがかったお買い物しにきたお客様が足を止めてくれた前で
ロボットのクリエーター達がヒューマノイドを公衆の人様の前で運営する以上
ウイットに飛んだ会話や外界認識などのコミュニケーション能力は勿論、
どうすれば人に親しみを持ってもらえるかなど
ソフトやデザインの部分などももっと努力せねばなと思いました。
本当に学ぶことが多かったです。ダイナマイザーは骨格がすなわちデザインですので、あまり衣服を着せたくないというのが本音です。

私たちファミリーは、通信系や音声発話システムなどの
技術的な課題を多く作りました。
ダイナマイザーは開発当初の1号機から2.4GHZのスペクトラム拡散通信をして来ましたが。bluetoothやzigbeeはあくまでグローバル向けでは無く、
近距離のデバイス間家電間の通信システムです。
このままでは、ただロボットにネットワークカメラが載っているだけに
過ぎませんでした。しかし、本当はこのときに今回の
お手伝いロボットプロジェクトのような事が出来ないかを想定していました。
しかし、この当時のロボットは歩くのがせいいっぱいなので、
一回実験しただけでそのころのベクトルであるバトルの方向に向かいました。
過去にdynamizer1号でワイヤレスインターネットカメラを搭載して
実験したことがあります。リンクです。

インターネットの無線通信システム
802.11bのみを使いどこまで出来るかをしたかったのですが、
今回それが一番の技術的なテーマでした。

予選では、バンダイのネットタンサーを使いつくしました。
コツさえつかめば素晴らしいシステムでオールインワンで
画像転送、音声の相互通信、ロボットのシリアル制御をする事が出来ます。
カンファレンスなどで、機会があれば発表したいと思います。

しかし今回の決勝ではネットタンサーだけでは無く
シリアル通信は分離し、組み込み型のデバイスを使用しました。
シリアルトンネリング2chが必要だったからです。
ですので、頭にアンテナを二個たてています
私の不慣に対する出張ご指導や基板提供に協力頂いた
ミスミロボット研究所ありがとうございました。

音声は京商さんから発売されている、
弊社開発のDO3のttlシリアルバージョンを
試作し初めて実戦で使用しました。
レスポンスや音量や明瞭さも良く、
会話も良く出来ていたと思います。
この仕様はpwmでは無くマイコンに直結できるので、
商品として販売展開して行きたいと思っております。

今回、かみさんも含め選手だったので、
今回はマジで演技中の写真がありません。
もし撮影されましたら、動画でも写真でも
是非メールで投稿してください。おながいします。

謝辞
今まで育ててきたダイナマイザー
これからも、我が家のわがままや無茶な
競技会への参加を頼みます。
社会から見れば、機械かも知れませんが、
君は家族です、これまでつきあってくれて本当にありがとう。




  

お手伝いダイナマイザーの頭部回路

頭部の回路の状態を公開します。
基本的にネットタンサーを分解して
そのまま凝縮しています。
TCP/IPごしでのシリアル通信は、
いろいろなやり方がありますので
皆さんと一種に研究していきたいです。
現在の構築環境では、
TCP/IPのソケットエラーに悩まされています。
なんどかすると、うまく繋がるような状況ですので、
問題ですね。

  

お手伝いロボットプロジェクト予選4位で通過しました。

今回、ネットワーク環境越しでの操作という、
初めての試みでして、システムの構築や
ロボットの仕上げなど、未知数の中での
予選でした。
午前中私たちチームや参加各位トラブルを抱えており、
いつもどおり、緊張状態でした。

卵は４つも割ってしまい
洗濯物も籠から出すことは出来ましたが、
床で丁寧にたたむモーションで
エアーたたみになってしまいました。
練習当日、ハード・ソフトウエアの様々な
トラブルが複合的に発生して、
洗い出しに朝6時までかかってしまいました。
原因はネットタンサーの
シリアルケーブルのRXD配線の断・・・
体内フライバイワイヤーの問題などなど・・
タクミに十分なテレイグジスタンス
（Telexistence、遠隔臨場感、遠隔存在感=たぶんユウタがやっている研究）の
練習を本番前日に十分させられなかった。・・・・・

しかし、アスリート系の得意なダイナマイザーですので、
最終種目の30分耐久レースで
スミイファミリーのアリモプレナの10周の記録を大きく上回り、
大会新記録（はじめての大会なのであたりまですが）の
13周をマークしました。実際は
予選順位でハンディがあったので13周半は走りました。
１周は内周で約14mですので、インベタで走ったとしても
約190m、実際はPITINや転んでいるロボットを
抜くなどで大回りしていますので、200m以上は走っていると思います。

おかげさまで、スギウラファミリーのダイナマイザーは
予選結果総合4位で決勝進出となりました。

どうなることやらという状況でしたが、
終わってみたら、まずまずの結果でした。

ネット経由のTCP/IP8081portでの
シリアル通信はなんとかうまくいきましたが、
相当研究しないとなりません。

私たちファミリーの研究の結果、ノーマルのBIOLOIDもファームを変えずに
ネットに繋がると思います。
今後機会があれば発表したいと思いますが、
更なる研究が必要です。