KYOSHOアスレチクスヒューマノイドカップ最終日

今日は表参道ヒルズで開催されていたKYOSHOアスレチクスヒューマノイドカップの最終日でした。この日を迎えるために、スギウラファミリーもプロトタイプの頃から
MANOI AT01イケメン君をずっとを育ててきました。
参加された方々の中にも、この日から始まる
KYOSHOアスレチクスヒューマノイドカップ参加するのを
目的にMANOIを購入したという方がいらっしゃいました。

競技そのものは3トライの予選があり、その間に調整時間がありますので、
大人っぽい進行で、原宿表参道のハイソな雰囲気にも合っています。
かけっこは、小学生のころとてもドキドキしましたね。
これと同じ感覚を参加された方々もロボットを通じ
たぶんかけっこを自分でした感覚になっていたのかもしれません。

今回、三兄弟はアドバイザーとしての参加でした。
慣れないサポートにも回り、いささか疲労が重かったようですが、
よく乗り切りました。競技会に主人公として参加するのも
大切ですが、こんかいは縁の下としてもくもくと
プログラムをしていた息子たちを少しはほめてあげたかったです。

というわけで、MANOI AT01イケメン君はなんと予選11位で予選落ちでした（汗）。
このブログでのMANOI ATの紹介動画などを参考にし、
歩行動作を煮詰めて出場された方々もいらっしゃり、
予選落ちでもなぜかさわやかな満足感がありましたが、
その瞬間、すっかり主プログラマーのマナブはモチベーションが
落ちていましたが、そこでくじけるスギウラブラザースではありませんで、
パフォーマンス部門は、なぜかAP通信の代理になってしまった、
ユウタのゴールデンMANOI AP 01の助っ人が入る幸運もあり
伝助音声ユニットのデモなどを組み入れた結果
MANOIイケメン君は優勝を頂きました。

今回週間アスキーのサポートに入った、
タクミが一番大変だったかな。控え室が離れており、
孤独な状況において一人で黙々と対応していたタクミも
本当に頑張りました。

今回始まった記念すべきKYOSHOアスレチクスヒューマノイドカップ。
連日本当に多くのお客様が訪れ、大盛況のうちに終わりました。
徒競走といういっけん単純のように見える競技なのですが、
微妙な調整を重ねながら、1トライごとにタイムを埋められる、
奥の深さを感じます。控え室も和気藹々として、
いろいろな技術の交換やモーションの提供などまで
オープンで大人の感覚で楽しめます。
MANOIを購入された方々であまり上手に歩行が出来ないかたなども
参加されると、必ずベテランの方々やうまく動かせられるようになった
方々からアドバイスをもらえるような互助の精神たっぷりの
暖かい雰囲気がありますので、
次回もぜひエントリーしてください。
今回個人的には、神奈川工科大学の
引間さんの熊次郎？が自律部門（ロボットが操縦なしで自動目標物のない
幅の広い路面を5mの間走りきらねばならない競技）にブログで予告し、参戦。

私が観察するに、加速度か、角速度のどちらかを
十数秒程度のタイムステップごとに
積分しロボットから見て右か左のずれの
総量の引き算で確認し、差分が０になるように
ロボットの横歩きでそこまでのコースのずれに
補正を加えいわゆる平面での慣性航法を行い、
1分38秒だったっけ？でゴールした瞬間でした。
たぶんそんな事をしていたんだと思います。
間違ってたら指摘ください。
成功までもう少しのところで、横歩き補正が入り
じりじりとした緊張感が自律なのに演出されます。
期待した成功の瞬間。会場には大きな歓声と
拍手とどよめきがいっぺんに起こりました。

地磁気センサは、ダイナマイザーもこれまで良く使い、
ROBO-ONE SPECIALで行われるDash競技に出て優勝や準優勝などの
経験があります。
熊次郎の使用センサーの本命は地磁気だったようですが、
複数の戦略を用意していたんですね。

このような外界認識系センサの使用やその
とても難しいので関心しました。

写真などはのちのちアップします。

Comments

とみい軍曹！
昨日はお疲れさまでした！「今回の個人的に好きなロボット」に選んでくださり、ありがとうございます。
会場が地下３階だったので最悪、地磁気が働かないことを考えて加速度センサを搭載していました。
とみいさんのご指摘通り、積分してスタート地点からズレた距離を計測しています。
ただ、時間があまりなかったので、調整がうまくいかず、ある程度の距離がズレると
その場で旋回した後、必ず横歩行を５歩するモーションにしていました。
なので、最後にじれったい（かわいい？）横歩行が入ったのです・・・
これを機にもっと勉強しようと思います。
これからも色々教えてください。宜しくお願いします！

Posted by ひきま at 2006年12月12日 00:48

引間さん。栄えある自律部門
初制覇おめでとうございます。
二足歩行って、ハード8割、ソフト2割とか
言われていますが、もちろん私違った意見です。
ちゃんと歩くハードを調整し、現場にあわせた
歩容調整もせねばなりません。
もちろんチーム内のマネジメントはかなり重要ですね。

そういう状況で、チャレンジングしたい、
センサ、ハード、ロジックなど
混沌とした世界ですからね。
結果的に熊次郎の歴史的完走を見れて良かったです。
興奮し、更に私ももっと勉強しようと思いました。
ありがとうございました。

Posted by とみい at 2006年12月12日 23:05