第12回ROBO-ONEの写真

重量級で優勝したのは、
韓国のGADGET2、準優勝はGADGETF、
ベルトは海外に渡ってしまいましたが、
何度か戦っている、旧知のチームですので
嬉しいです。おめでとう。
ROBOTIS社、ROBOTISのHaさん
ほんとうにありがとうございました。
Haさんとは、3年前、IROBOT杯で戦いましたね。
短期間で大型機を開発する事が出来たのも
韓国の皆さんのおかげでした。

夢さんの本拠地でしたので、
うどん打ちを見てもらいたかった。

あ、それからくままさんおめでとう。
ROBO-ONE史上最強夫婦ですね。
くまま、くぱぱのジュニアが見たいです。

いつものように、あまり写真は
撮れませんでしたが、
UPします。



  

第12回ROBO-ONE重量級ベスト8でした。

第12回ROBO-ONE大会は短期間で開発したにも関わらず、
予選7位、決勝ベスト8とまずますの成績でした。
主催者の香川ヒューマノイド研究会の皆様、
ボランティアの皆様、ROBO-ONE委員会の皆様、
大変お世話になりました。
運営は素晴らしく、私たちファミリーにとり、
思い出に残る大会になりました。好物の讃岐うどんも美味しかったです。

（メガ）ダイナマイザーは予選デモンストレーションで
規定演技のキャッチボールの他に、エアギターで音楽に乗ったあと、
讃岐うどん打ちを行いました。
山陽新聞に讃岐うどん打ち部分の様子の写真と共に、
記事が載りました。
是非ご覧下さい。
うどんも打てます　ロボット格闘技大会、高松で開幕

今回はギリギリ開発に間に合いました。
これまでのロボット開発で一番短期間、約2ヶ月です。
使用したアクチュエーターは韓国のDynamixel社のRX-64サーボを
22個、RX-28サーボを一個、3軸赤外線測距と3軸光量センサ、感音、IRDAの
複合センサーを搭載しています。これは素晴らしいセンサーでした。
残念な事にジャイロや加速度などの運動量センサの
搭載は間に合いませんでした。

重量は参加ロボット中最も重いジャスト5kgでした。

ROBO-ONEが求めているベクトルは理解していまして、
グリッパーも設計していたのですが、重量オーバーで
泣く泣く断念しました。

ダイナマイザーの場合、腰に2つの自由度がありますので、
更にグリッパー部の2自由度を追加しますと、
どうしても足裏規制が極端に厳しくなる5kg超級になってし
まいます。
今回はそれだけでも5kgに収まるのに苦労し、
首を入れて23自由度となりました。

山陽新聞に載ったうどん打ちのような
人間に近いモーションをする為には
腰の自由度は必須と思っております。
それゆえダイナマイザーは1号機から
人に限り無く近い腰のピッチとヨーの自由度を持たせており、
設計コンセプトとして外せないのです。
これがなくなると、ダイナマイザーではなくなってしまいます。

つきしては、ROBO-ONE委員会の皆様、是非今後は
重量級は、現在の足裏の規定で構いませんので、
重量の上限を5.5kgや6kgを5kg超級に緩和して頂きたいです。

付け加えますと、5kg超級の足裏規制は、
人間の比率よりも足裏が小さくなってしまい
現在のアクチュエーターの精度や保持力では、
動歩行は困難といわざるを得ません。

又、ダイナマイザーのような直交脚の場合、
足裏の規制一杯にさせるように設計すると、
軸間の長さが長くなり、トルクが必要になり、
なかなか不利です。
国内で5kg近いロボットを設計された先人の
なぐさん、桐蔭フェニックスチームの
苦労が判りました。
ルールは是非開発者の声を参考にしていただき、
柔軟な変更をお願いします。
（ダイナマイザーにグリッパーつたいのです→ボスお願い）
ダイナマイザー史上最大の25自由度になります！

今回娘の運動会と重なり、カメラを持って来なかったので
あまり写真は取れませんでした。
ダイナマイザーの写真や動画を撮られた皆様。
提供をお願いします。  

今回も苦戦してます。

ダイナマイザーの新型をしています。
当初、タイミング的に
とても間に合わないと思ったのですが、
不眠不休とまではいきませんが、
身を削りながら、なんとか完成し、
ROBO-ONE直前の今、動き始めています。

どのような結果になるかは、いまだ
判りませんが、今回のダイナマイザーは
重量は5kgジャストです。
実際は、1kg程度のペイロードも
乗せられますので、
PCをそのまま積むなどの可能性があり
私の直近に理想としている
ロボットの要求としてはなんとか満足しています。

まだまだ荒削りなのですが、
明後日、四国で皆さんに発表できる事を
楽しみにしています。

重いロボットのプログラムは力仕事ですね。

とみい