ROBOTSPOT餅つき大会に参加

ダイナマイザーの手首の長さを11回に合わせ
起き上がりのプログラム調整をしており、
少し遅れて行ったのですが、
ついたら丁度、
旋風丸が豪快に2つのキネで餅をついていました。
なごやかに餅つきも進み、
みなで安倍川、黄粉、あんこ、お汁粉など
食べました。
その後、福岡で行われるサッカーの予選会が行なわれ、
様々な競技に参加しましたが、
特に面白かったのは、超狭い8の字の
走破とシュート競技でした。
操縦もままならなかったのですが、
ダイナマはなんとか三位、旋風丸2位、
森永さんのメタリックファイターが優勝でした。
  

ミツワモデルのR/C深海潜水艇

何故かクリスマスの日に起きたら、
枕元に潜水艇のプレゼントがおいてありました。
バチスカーフ号世代ですので、超うれしいです。
さっそく水槽で遊びました。
ROVっぽい動きでなかなか操縦性が高いです。
調整するともっと楽しくなります。
まず、中性浮力をアルミ辺で調整したら
非常に操縦性が良くなりました。
中性浮力は水深でも変わるので、
水槽の底で着底し、水上でなんとかギリギリに
浮いている状態に1mmのアルミ板を底に
両面テープで張りながら調整しました。

あと気になるのはヨースラスタの旋回モーメントが
強すぎるので、少しずつインペラのサイズを
調整したいと思っています。
一匹いるくちぼそ君は縄張り意識が高いのですが、
潜水艇で近寄ると威嚇しながら攻撃してきます。


動画その１：塩ビ管をくぐります。
動画その2：流木を魚のようにくぐります。くちぼそもちょっと写ってる  

ロボット総合情報誌の取材をうけました。

先ほど放送されました、東京MXTVのガリレオチャンネルの
ROBO-ONEの番組ですが、
ROBO-ONEの過去から現在そして未来へも
描写されており、明確にコンセプトが描写されており、
良く纏まった素晴らしい番組でした。
31日に再放送がありますので、見逃した方は、
再放送をご覧下さい。

先日、ガリレオチャンネルでも紹介されました、
最近話題のロボット総合情報誌の
取材を受けました（書いていいのか判らないのでとりあえず伏せます）。
カメラマンの仕事っぷりが猛烈で、
家の中にスタジオを作ってしまう徹底ぶりです。
パドックで毎回お会いする、
お馴染みの、ライターさんのインタビューも
ながーく受けました。
出版は来春になりますので、
近くなったら詳細を報告します。
その他来春は、他雑誌にも2号に渡り
我々ファミリーが取り上げられます。
こちらも出版が近くなりましたら、
報告しますので、よろしくお願いします。


  

ROBO-ONEにかけた夢新・二足歩行ロボットイノベーション

2006年12月24日（日）AM8:00〜8:30　[再]12月31日(日)AM8:00〜8:30
東京MXテレビ ガリレオチャンネルで

ROBO-ONEにかけた夢
新・二足歩行ロボットイノベーション

が放送されます。

最近、アマチュアのロボット愛好家が作る二足歩行ロボットが大きな話題を呼んでいる。その背景にあったのが、二足歩行ロボットバトル競技大会「ROBO-ONE」の成功だ。

2002年に第１回大会が開かれて以来、わずか数年のうちに出場ロボットの技術レベルが飛躍的にアップ。「ROBO-ONE」で培われたノウハウをもとにホビーロボットでヒット商品が生まれるなど、様々な波及効果をもたらしはじめた。また、宇宙空間を舞台にしたROBO-ONE宇宙大会の構想も発表され、さらなる盛り上がりをみせようとしている。番組では、ロボットに魅せられた人々へのインタビューと迫力ある競技会の映像から、「ROBO-ONE」とは何かを探っていく。

＜取材協力＞
ROBO-ONE委員会 西村輝一さん
ROBO-ONE委員会 先川原正浩さん
早稲田大学 高西淳夫教授
マイクロソフト株式会社 楠正憲さん
ツクモＲＯＢＯＴ王国
そして ROBO-ONE GPのスタッフと参加選手です。
森永さん、私も僅かながら協力させていただきました。

是非ご覧下さい。



  

ユウタのA31Pを修理

スペースシャトルにも積まれていた、
私愛用のA31Pを息子に託したが、
使う人間が変わると、
調子が悪くなるのは世の常。
電源が入らなくなるトラブルが
発生し、とうとう引退かという危機でしたが、
私はFLUENTやADVENTUREや
風況シュミレーションなどの
ヘビーな並列計算機を設計・製造・販売しているので、
ThinkPADの修理は普通に出来ちゃったりします。
コンピュータ製作や修理では、
家族の中で、自称ゴットハンドと言っています。

設計業務のキリのいいときに、
時間を割いて修理しました。
そして、買ってあった2.4GHZのCPUに交換しました。
故障の原因はなんと、サスペンドスイッチの
折れた金物の金具で基板を短絡させていたこと・・・
金具も元に戻し、強固に接着しました。
ついでに錆が出ていたメモリースロットも
清掃し、元に戻して完成です。
おいユウタ。もうちょい丁寧に使えよな！！

  

最近のタクミ

毎日勉強に忙しい毎日のようですが、
Lemさんと、メールのやり取りをしながら
MANOI用に開発した
サッカーのキックモーションを
メールしたりしてます。
しかも英語！！
彼の英語力ははっきり言って
親を超越しています。

今日はダイナマイザーの
サッカーのモーションも
現況の合間に、調整してました。

僕は厨房時代は、
もっぱら旅やラジコンをしていました。
そんな経験してなかったなぁ。  

Q大に行ってきました

Q大の某研究所に仕事で行ってきました。
日帰りでしたので、
ヒューマノイドプロジェクトが
どこにあるのかも探せませんでしたが、
面会した教授もその名をご存知でした。
しっとりした雰囲気で勉強になりそうな
キャンパスでした。

  

KYOSHOアスレチクスヒューマノイドカップ最終日の写真をアップ残り

開店前や、撤収間際に、ブースからダイナマイザーを取り出して
サッカーバージョンプログラムモードで
コース上で走らせ、練習をしていました、
柴田さんのMANOIがすぐ来てくれて、
いっしょに動かしたり記念写真を撮りました。
柴田さんとも本当に長い付き合いになりましたね。
それでも。しっかりした敬語で応対して頂けるのは、
最近ちょっとくすぐったいですけどね。
ダイナマイザーも5m競技の計測をしましたが、
何度かやって16秒台です。
ダイナマイザーの場合、
ROBO-ONE GP等で多少のリングコンディションでも
大丈夫なように、絨毯やパンチカーペット、石畳なんかでも
歩くようにしてるのでこんなもんかな。
マジモードでトライしてみたいです。



  

KYOSHOアスレチクスヒューマノイドカップ最終日の写真をアップ

最終日の模様をUPします。
なぜか、ユウタはAP通信社の代理でちゃっかり参加。
昨日は無かったジャイロをツクモロボット王国に2個
もってきてもらい出走直前で装着。
マナブはアドバイザーとしての意地を見せられるか。
タクミは主人公不在のまま、週間アスキーの
オレンジのロボットでパフォーマンス部門に参加
3軸フルオプションのMANOIなので多少重目だったのですが、
その軸を利用したコマネチなど当日ぶっつけ本番で
のまず食わずでプログラムしていました。
ここで、アドバイスします。MANOI AT01への
腕と腰の軸追加は非常にかわいい動きが出来ます。
しかし、脚部のサーボに負担がかかりますので、
膝や股関節のヨー軸、足首のヨー軸を
上級の4014や4013に変更したほうが良いでしょう。
最終段ギアを金属に変えるのもお勧めです。

パフォーマンス部門はマナブのイケメンが優勝しました。

もし今回の大会でMVPというのがあるとしたら、
私としては、GIYさんサポートのロボットライフの
とても可愛いモデルさんの武下公美さんです。
出走毎にどんなトークとパフォーマンスで
和ませてくれるのかとても楽しみでした。
世界初の技も何度か・・
大会自体がどんどん、柔らかい雰囲気になっていって、
本当に大活躍していました。
武下久美さんのパフォーマンスは
マノイじぇんぬ（？だっけ）と
一緒にダンスを踊るのですが、
それがとてもかわゆく、どちらを見てよいものか
判らないのです。とても素晴らしい演技でした。
それらの様子はクーちゃんのロボロボしちゃうぞ！やロボットライフ編集部の日記でご覧ください。



  

KYOSHOアスレチクスヒューマノイドカップ最終日

今日は表参道ヒルズで開催されていたKYOSHOアスレチクスヒューマノイドカップの最終日でした。この日を迎えるために、スギウラファミリーもプロトタイプの頃から
MANOI AT01イケメン君をずっとを育ててきました。
参加された方々の中にも、この日から始まる
KYOSHOアスレチクスヒューマノイドカップ参加するのを
目的にMANOIを購入したという方がいらっしゃいました。

競技そのものは3トライの予選があり、その間に調整時間がありますので、
大人っぽい進行で、原宿表参道のハイソな雰囲気にも合っています。
かけっこは、小学生のころとてもドキドキしましたね。
これと同じ感覚を参加された方々もロボットを通じ
たぶんかけっこを自分でした感覚になっていたのかもしれません。

今回、三兄弟はアドバイザーとしての参加でした。
慣れないサポートにも回り、いささか疲労が重かったようですが、
よく乗り切りました。競技会に主人公として参加するのも
大切ですが、こんかいは縁の下としてもくもくと
プログラムをしていた息子たちを少しはほめてあげたかったです。

というわけで、MANOI AT01イケメン君はなんと予選11位で予選落ちでした（汗）。
このブログでのMANOI ATの紹介動画などを参考にし、
歩行動作を煮詰めて出場された方々もいらっしゃり、
予選落ちでもなぜかさわやかな満足感がありましたが、
その瞬間、すっかり主プログラマーのマナブはモチベーションが
落ちていましたが、そこでくじけるスギウラブラザースではありませんで、
パフォーマンス部門は、なぜかAP通信の代理になってしまった、
ユウタのゴールデンMANOI AP 01の助っ人が入る幸運もあり
伝助音声ユニットのデモなどを組み入れた結果
MANOIイケメン君は優勝を頂きました。

今回週間アスキーのサポートに入った、
タクミが一番大変だったかな。控え室が離れており、
孤独な状況において一人で黙々と対応していたタクミも
本当に頑張りました。

今回始まった記念すべきKYOSHOアスレチクスヒューマノイドカップ。
連日本当に多くのお客様が訪れ、大盛況のうちに終わりました。
徒競走といういっけん単純のように見える競技なのですが、
微妙な調整を重ねながら、1トライごとにタイムを埋められる、
奥の深さを感じます。控え室も和気藹々として、
いろいろな技術の交換やモーションの提供などまで
オープンで大人の感覚で楽しめます。
MANOIを購入された方々であまり上手に歩行が出来ないかたなども
参加されると、必ずベテランの方々やうまく動かせられるようになった
方々からアドバイスをもらえるような互助の精神たっぷりの
暖かい雰囲気がありますので、
次回もぜひエントリーしてください。
今回個人的には、神奈川工科大学の
引間さんの熊次郎？が自律部門（ロボットが操縦なしで自動目標物のない
幅の広い路面を5mの間走りきらねばならない競技）にブログで予告し、参戦。

私が観察するに、加速度か、角速度のどちらかを
十数秒程度のタイムステップごとに
積分しロボットから見て右か左のずれの
総量の引き算で確認し、差分が０になるように
ロボットの横歩きでそこまでのコースのずれに
補正を加えいわゆる平面での慣性航法を行い、
1分38秒だったっけ？でゴールした瞬間でした。
たぶんそんな事をしていたんだと思います。
間違ってたら指摘ください。
成功までもう少しのところで、横歩き補正が入り
じりじりとした緊張感が自律なのに演出されます。
期待した成功の瞬間。会場には大きな歓声と
拍手とどよめきがいっぺんに起こりました。

地磁気センサは、ダイナマイザーもこれまで良く使い、
ROBO-ONE SPECIALで行われるDash競技に出て優勝や準優勝などの
経験があります。
熊次郎の使用センサーの本命は地磁気だったようですが、
複数の戦略を用意していたんですね。

このような外界認識系センサの使用やその
とても難しいので関心しました。

写真などはのちのちアップします。