2007年12月31日

マノイATカーボンフレームが発売されました(組立て編)その2

今年もいよいよ終わりですね。
マノイATカーボンフレームですが
組立ては簡単です。

ワンポイントアドバイス。

.椒妊マウント取り付け用のビスは
皿にしてプレートの内側から通した
M2で固定したほうが強くなります。
ねじ穴が甘くなったら
試してください。

△修譴ら、このパーツを付けると
標準サーボでも負荷が下がりますが、
かっちりしているぶん、ギアには
衝撃がかかるようになるので、
壊れたりガタが大きくなってきた
タイミングで樹脂ギアを
4014や4013用の金属に変えると
サーボの負荷も下がり効率が上がるので、
パワーが出ます。

M祥気あれば4013や4014を
丸ごと奢るのも手です。
ヒューマノイド脚の
膝関節はダイナマイザーでもなんでも、
他の関節よりも負荷が高いので、
絶大な効果があります。

ち瓦討離機璽椶4013や4014にすると、
RCB-3でシリアルでの制御が出来るので
音が静かになります。
勿論PWMとシリアルは混在出来ますので
DO3も使えます。

組立ては簡単です。サーボの負荷は下がるが、この機会に4000番を奢ると良いボディマウントも取り付けられます。もちろんボディカバーも標準が取り付けられます。  

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2007年12月28日

マノイATカーボンフレームが発売されました(短足の謎)その1

京商からマノイATカーボンフレームが
スギウラファミリープロデュースで
発売されました。
テストではノーマルサーボでも
歩行のタイムが短縮出来ています。

短足というフレーズがいささか先行してしまった感が
ありますが、極端に短くなったわけではなく、
ほんの数ミリの微妙に短くなっているので、
ノーマルのカウル(カバーかな?)も
そのまま付けられるようになっています。

サーボの負荷は数ミリの短足化でも低減されているので、
今までより調整は少しは楽になると思います。
更に剛性が高くなっているので
膝が逃げるような感じは少なくなっています。

そのぶん、ギアには負荷がかかるので、
ギアを金属に交換したり、
出来れば4013や4014のようなサーボモーターを
膝周りに奢ってあげると、サーボの能力と
ハーモニーが生まれるので、歩行能力が
向上すると思います。

HRP016カーボンフレームセットパッケージ開封後メインのパーツは童夢カーボンマジック製である。ノーマルのマノイATの膝の強度を高めるオプションパーツです。写真は交換前のマノイAT  
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2006年12月12日

KYOSHOアスレチクスヒューマノイドカップ最終日の写真をアップ残り

開店前や、撤収間際に、ブースからダイナマイザーを取り出して
サッカーバージョンプログラムモードで
コース上で走らせ、練習をしていました、
柴田さんのMANOIがすぐ来てくれて、
いっしょに動かしたり記念写真を撮りました。
柴田さんとも本当に長い付き合いになりましたね。
それでも。しっかりした敬語で応対して頂けるのは、
最近ちょっとくすぐったいですけどね。
ダイナマイザーも5m競技の計測をしましたが、
何度かやって16秒台です。
ダイナマイザーの場合、
ROBO-ONE GP等で多少のリングコンディションでも
大丈夫なように、絨毯やパンチカーペット、石畳なんかでも
歩くようにしてるのでこんなもんかな。
マジモードでトライしてみたいです。

柴田さんの超高速MANOIとDynamizerと2ショットこのシュチュエーションを結構マジになって撮影してくれた柴田さん、うれしいかったです。

  
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2006年12月11日

KYOSHOアスレチクスヒューマノイドカップ最終日の写真をアップ

最終日の模様をUPします。
なぜか、ユウタはAP通信社の代理でちゃっかり参加。
昨日は無かったジャイロをツクモロボット王国に2個
もってきてもらい出走直前で装着。
マナブはアドバイザーとしての意地を見せられるか。
タクミは主人公不在のまま、週間アスキーの
オレンジのロボットでパフォーマンス部門に参加
3軸フルオプションのMANOIなので多少重目だったのですが、
その軸を利用したコマネチなど当日ぶっつけ本番で
のまず食わずでプログラムしていました。
ここで、アドバイスします。MANOI AT01への
腕と腰の軸追加は非常にかわいい動きが出来ます。
しかし、脚部のサーボに負担がかかりますので、
膝や股関節のヨー軸、足首のヨー軸を
上級の4014や4013に変更したほうが良いでしょう。
最終段ギアを金属に変えるのもお勧めです。

パフォーマンス部門はマナブのイケメンが優勝しました。

もし今回の大会でMVPというのがあるとしたら、
私としては、GIYさんサポートのロボットライフ
とても可愛いモデルさんの武下公美さんです。
出走毎にどんなトークとパフォーマンスで
和ませてくれるのかとても楽しみでした。
世界初の技も何度か・・
大会自体がどんどん、柔らかい雰囲気になっていって、
本当に大活躍していました。
武下久美さんのパフォーマンスは
マノイじぇんぬ(?だっけ)と
一緒にダンスを踊るのですが、
それがとてもかわゆく、どちらを見てよいものか
判らないのです。とても素晴らしい演技でした。
それらの様子はクーちゃんのロボロボしちゃうぞ!ロボットライフ編集部の日記でご覧ください。
今日もMANOI ATと濃く戯れる3兄弟スランプのマナブ、思いの他タイムが伸びないほとんどのタイムが30秒台前半のイケメン君しかし・・何故かMANOI AP(通信)01で参加していたユウタ
アスキーのオレンジマノイは3軸追加されていた。そのぶん重いのでちょっと歩行は危なげでタクミは苦労していた。パフォーマンス部門の演技をするイケメンとMANOI AP01週間玩具通信、前日のマナブのサポートですっかりプログラムを理解
スギウラファミリーブースの正面スギウラファミリーブースの右側面にはレトロスギウラファミリーブース後ろにはダイナマイザーJR左側面にはオプションパーツの設計CGを展示
自律部門優勝神奈川工科大学大学院引間さんと熊次郎パフォーマンス部門で優勝したスギウラブラザーズ全員で記念写真、これだけいろんなMANOIが集まると壮観だ頂いた金メダルやトロフィー、副賞の京商ミニッツレーサー等  
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KYOSHOアスレチクスヒューマノイドカップ最終日

今日は表参道ヒルズで開催されていたKYOSHOアスレチクスヒューマノイドカップの最終日でした。この日を迎えるために、スギウラファミリーもプロトタイプの頃から
MANOI AT01イケメン君をずっとを育ててきました。
参加された方々の中にも、この日から始まる
KYOSHOアスレチクスヒューマノイドカップ参加するのを
目的にMANOIを購入したという方がいらっしゃいました。

競技そのものは3トライの予選があり、その間に調整時間がありますので、
大人っぽい進行で、原宿表参道のハイソな雰囲気にも合っています。
かけっこは、小学生のころとてもドキドキしましたね。
これと同じ感覚を参加された方々もロボットを通じ
たぶんかけっこを自分でした感覚になっていたのかもしれません。

今回、三兄弟はアドバイザーとしての参加でした。
慣れないサポートにも回り、いささか疲労が重かったようですが、
よく乗り切りました。競技会に主人公として参加するのも
大切ですが、こんかいは縁の下としてもくもくと
プログラムをしていた息子たちを少しはほめてあげたかったです。

というわけで、MANOI AT01イケメン君はなんと予選11位で予選落ちでした(汗)。
このブログでのMANOI ATの紹介動画などを参考にし、
歩行動作を煮詰めて出場された方々もいらっしゃり、
予選落ちでもなぜかさわやかな満足感がありましたが、
その瞬間、すっかり主プログラマーのマナブはモチベーションが
落ちていましたが、そこでくじけるスギウラブラザースではありませんで、
パフォーマンス部門は、なぜかAP通信の代理になってしまった、
ユウタのゴールデンMANOI AP 01の助っ人が入る幸運もあり
伝助音声ユニットのデモなどを組み入れた結果
MANOIイケメン君は優勝を頂きました。

今回週間アスキーのサポートに入った、
タクミが一番大変だったかな。控え室が離れており、
孤独な状況において一人で黙々と対応していたタクミも
本当に頑張りました。

今回始まった記念すべきKYOSHOアスレチクスヒューマノイドカップ。
連日本当に多くのお客様が訪れ、大盛況のうちに終わりました。
徒競走といういっけん単純のように見える競技なのですが、
微妙な調整を重ねながら、1トライごとにタイムを埋められる、
奥の深さを感じます。控え室も和気藹々として、
いろいろな技術の交換やモーションの提供などまで
オープンで大人の感覚で楽しめます。
MANOIを購入された方々であまり上手に歩行が出来ないかたなども
参加されると、必ずベテランの方々やうまく動かせられるようになった
方々からアドバイスをもらえるような互助の精神たっぷりの
暖かい雰囲気がありますので、
次回もぜひエントリーしてください。
今回個人的には、神奈川工科大学の
引間さんの熊次郎?が自律部門(ロボットが操縦なしで自動目標物のない
幅の広い路面を5mの間走りきらねばならない競技)にブログで予告し、参戦。

私が観察するに、加速度か、角速度のどちらかを
十数秒程度のタイムステップごとに
積分しロボットから見て右か左のずれの
総量の引き算で確認し、差分が0になるように
ロボットの横歩きでそこまでのコースのずれに
補正を加えいわゆる平面での慣性航法を行い、
1分38秒だったっけ?でゴールした瞬間でした。
たぶんそんな事をしていたんだと思います。
間違ってたら指摘ください。
成功までもう少しのところで、横歩き補正が入り
じりじりとした緊張感が自律なのに演出されます。
期待した成功の瞬間。会場には大きな歓声と
拍手とどよめきがいっぺんに起こりました。

地磁気センサは、ダイナマイザーもこれまで良く使い、
ROBO-ONE SPECIALで行われるDash競技に出て優勝や準優勝などの
経験があります。
熊次郎の使用センサーの本命は地磁気だったようですが、
複数の戦略を用意していたんですね。

このような外界認識系センサの使用やその
とても難しいので関心しました。

写真などはのちのちアップします。  
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2006年08月07日

出張中の「MANOI ATアスリートヒューマノイドカップ記者発表会」

父さんは、東北方面の出張から一時帰り
「アスリートヒューマノイドカップ記者発表会」に
参加してきました。主人公はMANOI AT01
愛称はうちのは、イケメン君、GIYさんのミャノイです。
大勢のジャーナリストの方々の前でなんとか
無事に終了することが出来ました。
その後、東北方面にとんぼ返りです。
かなり疲れているのに、
気が付いたらお祭りの踊りの輪に
入って踊ってしまいました。

MANOI AT01イケメン君と京商のスタッフジャンパーが似合う?マナブバトルボールの事前確認中に両者ジダン状態に突入MANOI AT01 イケメン君と目線で語り合う森山さん。このあと握手記者会見参加MANOIシリーズ3台で記念写真


さんさ祭り最高

京商のオフィシャルサイトでレポートされている
アスリートヒューマノイドカップ記者発表会レポート(06/08/03)
ご覧下さい  
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2006年07月23日

マノイATのボディが届きました。

マノイATのボディが届きました。
ダイナマイザーカラーでブルーです。
心配していた干渉なども無く、裸の状態のモーションを
若干修正しただけで、色々な動作が出来ています。
マノイAT前側マノイAT後ろ側  
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2006年07月17日

わんだほー ろぼっと か〜にばるにイケメン君で参加しました。

思い立ったが吉日
石川さん、そして多数のボランティアの皆様の運営の
「わんだほー ろぼっと か〜にばる」の事を
Lemさんから昨日聞きまして(ここんとこ忙しくネットを見てなかった・)
我が家に加わったMANOI AT01に手作りのイケメン顔と
ちょっと怖目の昇り竜と虎の刺繍をほどこしたジンベエ衣装の
「イケメン君」で参加して来ました。
マナブのプログラムがどれくらい通用するかの検証を
兼ねています、プログラムの駄目だしに
時期的に丁度よかったのですが、私の本心としては、
KHR-2セカンドアニバーサリーの打ち上げは家族でしてしまいましたので、
ROBO-ONE参加をしている、もしくは目指している
皆さんにお会いし、初心に帰りじっくりとそして
たわいないギャグも含めお話しをしたかったからです。

息子達は、連休真っ只中。各方面にちらばり、
ひさびさに私(父さん)一人での参加でした。
Dynamizer1の頃を思い出しますが、
今回はマスプロ製のロボットがベースです。
そして家族皆で協力してロボットを運営しているので、
私も早くパイロットとしても覚醒しなければならないと
思っての参加でもありました(無理かな)。

今回のもう一つの目的は、いかに軽量化した
荷物で二足歩行競技に参加できるかの
検証でした。老体の私は、たった一つのロボットを
動かすのに、人間が大きな荷物を持って、
駅でステアーズをして来たので、今の日本が
バリアフリーがあんまり達成できてにゃい事が良くわかってます。
今回は、充電器はGIYさんに、工具は城間さんに、
他はいろんな人に借りるというスタンスで(超迷惑かもしれない)。
バッテリー三個。ドライバー一本とロボット、替えのサーボ一個。
VAIO UX50だけ、あとは携帯。

前置き長くなりました。
カーニバルですが、
イケメン君のダッシュ2mはなかなか早かったです。
前進で方向が全くぶれず、7秒台が出ました。
今回ある方向のジャイロを意図的にかなり強く入れてみたのですが、
効果が判りました。やはり自分で操縦しないと判んないんだよね。

しかし、久々(でもないか)に会った、
スミイファミリーのアリマロにはコンマ数秒遅れで、
負けてちょっと悔しかったなぁ。イケメン君は
何位だったんだろう?

その次次の競技だったかな。
これが面白かったです。
名前は忘れたので、石川さんのところで見てください。
サッカーのようと言えばそうなんですが、
サイコロをゴールしあう競技です。
ゴール数も大事ですが、
ゴールした時のサイコロの目で勝敗が大きく左右するという、
博打=賭博=人生の賭けみたいな、
エッセンスも入っている江戸の町民文化っぽい、粋な競技です。

その競技で、イケメン君はMAGIと戦い、
2回ゴールしたのですが、
なんと!2回中1回は栄光ある初のオウンゴールで
更にそのさいの目の差でイケメン君は自分が自分で負けてしまった・・
これは、これまでの人生の反省をうながすような
啓示なのか。一瞬人生後半の生き方を考えました。
でも。やはり操縦は子供にしてもらいたぃ。

という訳で。
午後三時にはじまる。超サマータイム。
あまりむきになならない。スローなお祭りを堪能した半日でした。

このようなロボットイベントに参加するとき、
いつもフアンのロボットを決めます(会場や予選で決める事が多い)。

自分的に今回のマイフアンは、
以前から良くイベントで一緒になり
時には戦いを繰り広げた、ナベダム夫婦に決めました。

バルーンファイトでは夫婦対決してました。楽しいですね。
賞品は浅草ギ研の
新商品「RCサーボコントローラー」でした。
近藤科学のICSサーボモーター対応の12軸制御ボードです。
500円の参加費でこんな高い賞品を頂いちゃいました。
最後に、石川さんありがとう、お疲れ様でした。

新商品RCサーボコントローラーをGETしたイケメン君
そして最近のイケメン君事、MANOI AT01の動きです。
2mを7秒台で走りきっています。安定し真っ直ぐに歩き、かつ早いのには驚きです。
動画
  
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2006年06月20日

マノイATとKHR-2に搭載のRCB-3やと3Jのミラクルな機能そしてGUIの紹介

マノイATとKHR-2に搭載のRCB-3やと3Jですが、
無線、センサーも含め、
ほぼ使いこなせるようになりました。
今日の驚きは、教示機能。
きめ細かさがたまりません。
私(父さん)でも起き上がりを数十分で作れています(後日報告)
今回は驚異的なGUIと機能を写真で紹介します。
ポジション画面に好きな画像を張れるんです。二重起動はできないんです。RCB3-JのICS設定。RCB-3は少し違うが発売前なのでUPできない。
ICS設定も同じプログラムからできちゃうんです。すごく便利です。プログラムの例。これでガシガシ動いてしまう。  
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