第12回ROBO-ONE大会は短期間で開発したにも関わらず、
予選7位、決勝ベスト8とまずますの成績でした。
主催者の香川ヒューマノイド研究会の皆様、
ボランティアの皆様、ROBO-ONE委員会の皆様、
大変お世話になりました。
運営は素晴らしく、私たちファミリーにとり、
思い出に残る大会になりました。好物の讃岐うどんも美味しかったです。
(メガ)ダイナマイザーは予選デモンストレーションで
規定演技のキャッチボールの他に、エアギターで音楽に乗ったあと、
讃岐うどん打ちを行いました。
山陽新聞に讃岐うどん打ち部分の様子の写真と共に、
記事が載りました。
是非ご覧下さい。
うどんも打てます ロボット格闘技大会、高松で開幕
今回はギリギリ開発に間に合いました。
これまでのロボット開発で一番短期間、約2ヶ月です。
使用したアクチュエーターは韓国のDynamixel社のRX-64サーボを
22個、RX-28サーボを一個、3軸赤外線測距と3軸光量センサ、感音、IRDAの
複合センサーを搭載しています。これは素晴らしいセンサーでした。
残念な事にジャイロや加速度などの運動量センサの
搭載は間に合いませんでした。
重量は参加ロボット中最も重いジャスト5kgでした。
ROBO-ONEが求めているベクトルは理解していまして、
グリッパーも設計していたのですが、重量オーバーで
泣く泣く断念しました。
ダイナマイザーの場合、腰に2つの自由度がありますので、
更にグリッパー部の2自由度を追加しますと、
どうしても足裏規制が極端に厳しくなる5kg超級になってし
まいます。
今回はそれだけでも5kgに収まるのに苦労し、
首を入れて23自由度となりました。
山陽新聞に載ったうどん打ちのような
人間に近いモーションをする為には
腰の自由度は必須と思っております。
それゆえダイナマイザーは1号機から
人に限り無く近い腰のピッチとヨーの自由度を持たせており、
設計コンセプトとして外せないのです。
これがなくなると、ダイナマイザーではなくなってしまいます。
つきしては、ROBO-ONE委員会の皆様、是非今後は
重量級は、現在の足裏の規定で構いませんので、
重量の上限を5.5kgや6kgを5kg超級に緩和して頂きたいです。
付け加えますと、5kg超級の足裏規制は、
人間の比率よりも足裏が小さくなってしまい
現在のアクチュエーターの精度や保持力では、
動歩行は困難といわざるを得ません。
又、ダイナマイザーのような直交脚の場合、
足裏の規制一杯にさせるように設計すると、
軸間の長さが長くなり、トルクが必要になり、
なかなか不利です。
国内で5kg近いロボットを設計された先人の
なぐさん、桐蔭フェニックスチームの
苦労が判りました。
ルールは是非開発者の声を参考にしていただき、
柔軟な変更をお願いします。
(ダイナマイザーにグリッパーつたいのです→ボスお願い)
ダイナマイザー史上最大の25自由度になります!
今回娘の運動会と重なり、カメラを持って来なかったので
あまり写真は取れませんでした。
ダイナマイザーの写真や動画を撮られた皆様。
提供をお願いします。