2007年09月18日

第12回ROBO-ONE重量級ベスト8でした。

第12回ROBO-ONE大会は短期間で開発したにも関わらず、
予選7位、決勝ベスト8とまずますの成績でした。
主催者の香川ヒューマノイド研究会の皆様、
ボランティアの皆様、ROBO-ONE委員会の皆様、
大変お世話になりました。
運営は素晴らしく、私たちファミリーにとり、
思い出に残る大会になりました。好物の讃岐うどんも美味しかったです。

(メガ)ダイナマイザーは予選デモンストレーションで
規定演技のキャッチボールの他に、エアギターで音楽に乗ったあと、
讃岐うどん打ちを行いました。
山陽新聞に讃岐うどん打ち部分の様子の写真と共に、
記事が載りました。
是非ご覧下さい。
うどんも打てます ロボット格闘技大会、高松で開幕

今回はギリギリ開発に間に合いました。
これまでのロボット開発で一番短期間、約2ヶ月です。
使用したアクチュエーターは韓国のDynamixel社のRX-64サーボを
22個、RX-28サーボを一個、3軸赤外線測距と3軸光量センサ、感音、IRDAの
複合センサーを搭載しています。これは素晴らしいセンサーでした。
残念な事にジャイロや加速度などの運動量センサの
搭載は間に合いませんでした。

重量は参加ロボット中最も重いジャスト5kgでした。

ROBO-ONEが求めているベクトルは理解していまして、
グリッパーも設計していたのですが、重量オーバーで
泣く泣く断念しました。

ダイナマイザーの場合、腰に2つの自由度がありますので、
更にグリッパー部の2自由度を追加しますと、
どうしても足裏規制が極端に厳しくなる5kg超級になってし
まいます。
今回はそれだけでも5kgに収まるのに苦労し、
首を入れて23自由度となりました。

山陽新聞に載ったうどん打ちのような
人間に近いモーションをする為には
腰の自由度は必須と思っております。
それゆえダイナマイザーは1号機から
人に限り無く近い腰のピッチとヨーの自由度を持たせており、
設計コンセプトとして外せないのです。
これがなくなると、ダイナマイザーではなくなってしまいます。

つきしては、ROBO-ONE委員会の皆様、是非今後は
重量級は、現在の足裏の規定で構いませんので、
重量の上限を5.5kgや6kgを5kg超級に緩和して頂きたいです。

付け加えますと、5kg超級の足裏規制は、
人間の比率よりも足裏が小さくなってしまい
現在のアクチュエーターの精度や保持力では、
動歩行は困難といわざるを得ません。

又、ダイナマイザーのような直交脚の場合、
足裏の規制一杯にさせるように設計すると、
軸間の長さが長くなり、トルクが必要になり、
なかなか不利です。
国内で5kg近いロボットを設計された先人の
なぐさん、桐蔭フェニックスチームの
苦労が判りました。
ルールは是非開発者の声を参考にしていただき、
柔軟な変更をお願いします。
(ダイナマイザーにグリッパーつたいのです→ボスお願い)
ダイナマイザー史上最大の25自由度になります!

今回娘の運動会と重なり、カメラを持って来なかったので
あまり写真は取れませんでした。
ダイナマイザーの写真や動画を撮られた皆様。
提供をお願いします。

Posted by dynamizer at 07:32│Comments(5)TrackBack(0)

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この記事へのコメント
はじめましてmiuママと申します。
その後、おうどんはおいしくいただけたでしょうか?
http://www.youtube.com/v/PfOLN0dxLPE
あんまりうまくとれてませんが、どうぞ♪
Posted by miuママ at 2007年09月18日 10:34
miuママさま、大変参考になりました。
私もタクミもあがってしまっているのが
良く判りました(汗)。

あまりにも中央に位置してしまい、
センサーにボールを見せるのが大変でした。
中央と左のセンサーは
ボールで失敗したら、何度でもボール投げをするように
なっています。右のセンサーでボールモードを
抜けて、エアギターをして、曲に乗っていることを
表現したかったのですが、溜と説明不足でしたね。
うどん打ちは狙ったとおり、リアルでした。
Posted by とみい at 2007年09月18日 18:28
こんにちは、白風Mです。お久しぶりです。


今回のROBO−ONEは観に行けませんでしたが、
写真の方を拝見させていただきました。
5kgのダイナマイザー、、生で見てみたいですねv
やっぱり、5kg以上となると、設計やモーション作りは、
結構大変なのでしょうか・・・?


それと、
私のブログをリンクして下さって、ありがとうございます。
こちらからもリンク貼ってよろしいでしょうか・・・?


それでは、また。
Posted by 白風M at 2007年09月20日 20:02
白風Mさん、こんにちは。
5kgというと、生まれたばかりの
赤ちゃんよりも大きいです。
モーション作りも力仕事になります。
タクミが、指を挟まないように
出来るだけ、フィンガースペースを作るような
設計にしています。
大きいので、椅子にも座れます。

リンク大歓迎です。
Posted by とみい at 2007年09月21日 13:35
こんにちわmiuママです♪
ROBO-ONE予選動画は諸事情がありまして削除しました。
ご入用でしたら、
http://miumama3.blog114.fc2.com/blog-entry-18.html
で非公開コメント(2回ぐらい選択しないとダメみたいです。)
で連絡先を教えていただければ、お渡しします。
Posted by miuママ at 2007年10月01日 19:33