2007年04月05日

ダイナマイザー3のひみつ(その1)外観と仕様

ダイナマイザー3は、第11回ROBO-ONE大会の
2kg〜3kgのレギュレーションに準拠した2足歩行ロボットです。
重量は、今回、重量級と軽量級のちょうどハザマで
2.75kgで重量級となりました。計画では軽量級に入る予定でしたが、
完成時やや重量オーバーでした。もちろん、実働試作なので、
軽量の余地はたくさんあります。どちらの階級にも行ける
可能性があるのは、力石みたいですね。
サーボモーターは全て、近藤科学の4013サーボ、制御ボードは
モーションの開発期間短縮を考慮し、今回RCB-3としました。
今後の拡張の為ウエストバック位置に
近藤科学のボードカバーを取り付られるように設計しており、
モーションプロセッサーを取り付けられ、
今までのダイナマイザーと同様のコンピューターシステムになるように
設計しております。
今回初めてダイナマイザーシリーズに採用した
KRS-4013サーボは開発中に一度の故障も無く大変パワフルで、
縄跳びの演技は15分程度のプログラムですぐに一回の縄飛びが成功し
タクミのプログラムも良いのでしょうが、驚きました。
概ねの完成時ですぐに歩きはじめるのは、
これまでのダイナマイザーではもはやはいつものことです。
RCB-3のシリアルでサーボモーターを接続しています。
ストレッチをプログラム上でリアルタイム制御しています。
ICS2は、RCB-3から全数のサーボのパラメーター設定をいじれるのが
とても楽です。4013(4014)は、柔軟性もあり、すばらしいサーボです。
センサーは、ジャイロは、近藤科学のアナログジャイロをピッチとロールに
使用、加速度センサーは近藤科学のRAS-1を自動転倒起き上がりに使用しています。

予選演技の内容ですが、前後の飛び越え、そして
回転縄跳びが連続2回成功し、安定してきれいな歩きを
心がけた、8の字歩行から、その場180度旋回をしました。
毎度のこと、注意されますが、予選では規定だけで行うのでは無く、
2足歩行ロボットである限り、2本の足を使った移動の
タスクを入れないと、高い得点を得られません。
山場では、メタボリックシンドローム予防の為、
エクササイズの先生をしました。カロリー測定用に、
2軸加速度センサー付、デジタルヘルスメーターを
装備しています。
激しいエクササイズの運動の見本を示すと同時に
消費カロリーのシュミュレーションをする事が出来ます。
エクササイズ中、伝助音声ユニットを用い、
エクササイズのゲキ飛ばしながら運動をする事が出来ました。
プログラムの書き方を少し工夫すると、RCB-3でも
一連の動作の中で途切れることなく、発話が可能です。
一度の転倒も無かったので、演技時間は2分ジャストでした。
転倒があったら、ちょっと怖いギリギリのタイムでした。
ダイナマイザー3前からダイナマイザー3後ろからダイナマイザー3後ろから俯瞰ダイナマイザー3新のりたま新ヘッド(うそ)

Posted by dynamizer at 13:20│Comments(0)TrackBack(0)ROBO-ONE | ダイナマイザー開発

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