2006年06月17日

マノイATプロトタイプの全方位無線歩行動画です。

ノーマルの裸状態のマノイATですが、良く動いてます。
ジャイロは使用していません。
直立からの歩行も完成してますが、とりあえず
今回は、バトル向けの前歩行です。
心配だった、RCB-3とKRC-1には慣れてきました。
KRC-1はボタン押すとシリアルの入力値がRCB-3で確認でき
ようやく解明。シリアルを含めるとなんと16×5+4=84通りの
コマンドを発行出来ます。ここのところは初心者には
なかなか判りにくいので、取り説にその入力値を示してくれると
助かるのではないかなと思いました。
一方RCB-3ですが、ダイナマイザーはモーションプロセッサの
スクリプト言語を直接平打ちしてました。コマンドも大抵暗記し
これはこれで、使いこなしていたのですが。RCB-3の
フロー式の記述形式には脱帽しました。視覚的に判り易いので、
同時にフローの整理が出来ますので、思わぬバグが出る可能性が少ないです。
RCB-3の初体験は、まるでMATLABみたいな感触でありました。
アナログセンサーの入力が3つ入ります。近藤科学の加速度センサーを
つけてみましたが、マノイATのマイコン搭載スペースの、
丁度頭の下に入りました。RCB−3はその入力値を
リアルタイム測定し、中立点を自動で設定してくれます(便利すぎ)。
入力しきい値もスライドバーで調整でき、
その場でコマンドに割り当てたりで確認できます。
視覚的に設定できる。これは分岐にも
使えるのでそろそろ自動起き上がり等に挑戦したいです。
動画マノイATの全方位歩行まで出来ました。


マナブが作ったらこうなった。フリーフォーマット的なRCB-3の全方位歩行フロー配置、MATLABみたい

Posted by dynamizer at 22:45│Comments(2) ROBO-ONE | Dynamizer_Photo
この記事へのコメント
すばらしい!お見事。
Posted by NCCC at 2006年06月17日 23:08
マノイATは素体的な遊び方も自由なので、
ぜひ外装にチャレンジしてください。
RCB-3のモーション開発環境は
なかなか良いです。
KHR-2に搭載されてるRCB-3Jも
同じイメージです。
しっかりした先生につけば
習得は意外と早いかもです。
又このボードはロボット
自作派にもお勧めできます。
Posted by とみい at 2006年06月18日 06:41