ちまたでうわさになっている、
足裏寸法のレギュレーションですが、
台湾のuucwwさんも規則を気にしていますので、
ここで考察してみたいと思います。
昨晩ダイナマイザーで
40%、20%の規定の足裏でテストを行いました。
もちろん転び易くなりますが歩行や旋回、横歩きは可能です。
起き上がりが大変になるのと、バランス系の演技が
かなりシビアになるという結果です。
当然ダウンはし易くなるでしょう。
悩ましいのはダイナマイザーの場合、
短足なので、幅が20%だと、脛の幅よりも足裏の幅が
小さくなってしまい、全体のフォルムが壊れてしまう事です。
フォルムだけでなく、ダイナマイザーのように、
腰のピッチとヨー間接を備えた、
人間の基本自由度に近い
上半身を持つ二足歩行ロボット
(11自由度Door仕様では12自由度)は
胴体が長く上半身のマスの位置が
高くなっている関係で、
生まれからZMPの制御がシビアになっています。
この為足の長さを過分に取れず、
現在の足の長さに対する%制限でも
足裏のサイズは大変小さな部類の
ロボットになっていると思います。
現在の規定は、50%&30%だけでなく
対角寸法(最大長さ)が130mm以下と
同時に規定されています。
足裏を規定いっぱいのサイズにするためには、
足の長さを240mm程度に長くしたロボットに
設計し、少ししゃがみ加減で歩くような
歩容にしたロボットが有利になります。
実際の人間を見ると、ユウタのような単足で胴長の
人間であっても、足の裏の寸法が
小さいわけでもないです。
私が思うには、このような二重の足かせをせず、
%制限は黄金率(1.61803399)に近い
50%と30%の比率はそのままにするか、
やたら横歩きの早い
偏平足カニ歩きロボとか試してみたい人もいるかもしれないので、
いっその事廃止してしまい、
対角制限(最大長さ)のみを現在の130mmから10%程度カットし、
117mm以下とかに制限すれば良いのではないのでしょうかね。
以前130mmに決まる前は120mmという話しもあったような。
9回大会では足の長さ測定と計算に関し
多少の混乱がありましたが、
このように足の最大長さのみの規定にしますと、
円をくりぬいたテンプレートに
足裏を合わせる審査だけですみ、
結果がビジュアルでだれにでも
判りますので、すっきりとなり、
更にスタッフの皆様の負担も軽減され、
審査がスムースに進行すると言う
メリットがあると思います。