2006年04月26日

足裏寸法のレギュレーションに関して

ちまたでうわさになっている、
足裏寸法のレギュレーションですが、
台湾のuucwwさんも規則を気にしていますので、
ここで考察してみたいと思います。

昨晩ダイナマイザーで
40%、20%の規定の足裏でテストを行いました。
もちろん転び易くなりますが歩行や旋回、横歩きは可能です。
起き上がりが大変になるのと、バランス系の演技が
かなりシビアになるという結果です。
当然ダウンはし易くなるでしょう。

悩ましいのはダイナマイザーの場合、
短足なので、幅が20%だと、脛の幅よりも足裏の幅が
小さくなってしまい、全体のフォルムが壊れてしまう事です。
フォルムだけでなく、ダイナマイザーのように、
腰のピッチとヨー間接を備えた、
人間の基本自由度に近い
上半身を持つ二足歩行ロボット
(11自由度Door仕様では12自由度)は
胴体が長く上半身のマスの位置が
高くなっている関係で、
生まれからZMPの制御がシビアになっています。
この為足の長さを過分に取れず、
現在の足の長さに対する%制限でも
足裏のサイズは大変小さな部類の
ロボットになっていると思います。

現在の規定は、50%&30%だけでなく
対角寸法(最大長さ)が130mm以下と
同時に規定されています。
足裏を規定いっぱいのサイズにするためには、
足の長さを240mm程度に長くしたロボットに
設計し、少ししゃがみ加減で歩くような
歩容にしたロボットが有利になります。

実際の人間を見ると、ユウタのような単足で胴長の
人間であっても、足の裏の寸法が
小さいわけでもないです。

私が思うには、このような二重の足かせをせず、
%制限は黄金率(1.61803399)に近い
50%と30%の比率はそのままにするか、
やたら横歩きの早い
偏平足カニ歩きロボとか試してみたい人もいるかもしれないので、
いっその事廃止してしまい、

対角制限(最大長さ)のみを現在の130mmから10%程度カットし、
117mm以下とかに制限すれば良いのではないのでしょうかね。

以前130mmに決まる前は120mmという話しもあったような。

9回大会では足の長さ測定と計算に関し
多少の混乱がありましたが、
このように足の最大長さのみの規定にしますと、
円をくりぬいたテンプレートに
足裏を合わせる審査だけですみ、
結果がビジュアルでだれにでも
判りますので、すっきりとなり、
更にスタッフの皆様の負担も軽減され、
審査がスムースに進行すると言う
メリットがあると思います。

Posted by dynamizer at 09:00│Comments(4)ROBO-ONE 
この記事へのコメント
俺、脚の長さに対して何パーセントより
身長に対して何パーセントがいいなぁ。
Posted by GIY思考錯誤中 at 2006年04月26日 12:25
GIYさん、そっちのほうが
ロボットが格好良くなりますね。

今の足長さ測定も大変なのに
エントリーロボット全員の
身長測定は大変ですよー。
脱力してるし・・・・
ROBO-ONE委員会は決勝の日に
皆肩が上がんなくなるかもしれません。
昔懐かしいですが、
背伸びするロボットとか出てきたりしてね。

脛の幅よりも足の裏の幅が
小さくなるのは嫌だなぁ。
Posted by とみい at 2006年04月26日 15:10
身長計るのおおざっぱでいいんじゃない。
ただ問題なのはトサカ付けて来るヤツ。
やっぱ肩軸基準の方がぶなんかなぁ。
Posted by GIY仕事中 at 2006年04月26日 16:49
5
皆さん、こんにちは。


私のロボット
32サーボ機コントロール装置組み立て図
い完成参考にして下さい
どうぞよろしくお願いします
http://www.forme-jp.net/cgi/cnc_syoho2006/img/754.jpg
Posted by uucww at 2006年04月28日 04:34