2007年09月19日

第12回ROBO-ONEの写真

重量級で優勝したのは、
韓国のGADGET2、準優勝はGADGETF、
ベルトは海外に渡ってしまいましたが、
何度か戦っている、旧知のチームですので
嬉しいです。おめでとう。
ROBOTIS社、ROBOTISのHaさん
ほんとうにありがとうございました。
Haさんとは、3年前、IROBOT杯で戦いましたね。
短期間で大型機を開発する事が出来たのも
韓国の皆さんのおかげでした。

夢さんの本拠地でしたので、
うどん打ちを見てもらいたかった。

あ、それからくままさんおめでとう。
ROBO-ONE史上最強夫婦ですね。
くまま、くぱぱのジュニアが見たいです。

いつものように、あまり写真は
撮れませんでしたが、
UPします。

うどん打ちのアイディアは木曜日のプチ出張でお昼に食べた新富士の金沢うどん屋でひらめく資格審査も1/4リングでは狭杉控え室で調整中、今回は出番ギリギリまで調整が必要だった。なかなか、歩容が決まらず、タクミ6が悩む。戦い終わり、会場の椅子に座るドデカマイザー
山陽新聞に掲載されたうどん打ちの演技の写真、取り上げてくれて名誉です。懇親会の料理は豪華だった。前田さんのオム煮は安定していた。今回もMVPだと思う。網ちゃんのトコトコと第一試合だった。肝の試合で良く当る、今回も良い試合だったね。>網ちゃん。韓国でも何度か戦ったGADGETチームが背後に・・彼らは強かった
  

Posted by dynamizer at 16:05Comments(2)TrackBack(0)

2007年09月18日

第12回ROBO-ONE重量級ベスト8でした。

第12回ROBO-ONE大会は短期間で開発したにも関わらず、
予選7位、決勝ベスト8とまずますの成績でした。
主催者の香川ヒューマノイド研究会の皆様、
ボランティアの皆様、ROBO-ONE委員会の皆様、
大変お世話になりました。
運営は素晴らしく、私たちファミリーにとり、
思い出に残る大会になりました。好物の讃岐うどんも美味しかったです。

(メガ)ダイナマイザーは予選デモンストレーションで
規定演技のキャッチボールの他に、エアギターで音楽に乗ったあと、
讃岐うどん打ちを行いました。
山陽新聞に讃岐うどん打ち部分の様子の写真と共に、
記事が載りました。
是非ご覧下さい。
うどんも打てます ロボット格闘技大会、高松で開幕

今回はギリギリ開発に間に合いました。
これまでのロボット開発で一番短期間、約2ヶ月です。
使用したアクチュエーターは韓国のDynamixel社のRX-64サーボを
22個、RX-28サーボを一個、3軸赤外線測距と3軸光量センサ、感音、IRDAの
複合センサーを搭載しています。これは素晴らしいセンサーでした。
残念な事にジャイロや加速度などの運動量センサの
搭載は間に合いませんでした。

重量は参加ロボット中最も重いジャスト5kgでした。

ROBO-ONEが求めているベクトルは理解していまして、
グリッパーも設計していたのですが、重量オーバーで
泣く泣く断念しました。

ダイナマイザーの場合、腰に2つの自由度がありますので、
更にグリッパー部の2自由度を追加しますと、
どうしても足裏規制が極端に厳しくなる5kg超級になってし
まいます。
今回はそれだけでも5kgに収まるのに苦労し、
首を入れて23自由度となりました。

山陽新聞に載ったうどん打ちのような
人間に近いモーションをする為には
腰の自由度は必須と思っております。
それゆえダイナマイザーは1号機から
人に限り無く近い腰のピッチとヨーの自由度を持たせており、
設計コンセプトとして外せないのです。
これがなくなると、ダイナマイザーではなくなってしまいます。

つきしては、ROBO-ONE委員会の皆様、是非今後は
重量級は、現在の足裏の規定で構いませんので、
重量の上限を5.5kgや6kgを5kg超級に緩和して頂きたいです。

付け加えますと、5kg超級の足裏規制は、
人間の比率よりも足裏が小さくなってしまい
現在のアクチュエーターの精度や保持力では、
動歩行は困難といわざるを得ません。

又、ダイナマイザーのような直交脚の場合、
足裏の規制一杯にさせるように設計すると、
軸間の長さが長くなり、トルクが必要になり、
なかなか不利です。
国内で5kg近いロボットを設計された先人の
なぐさん、桐蔭フェニックスチームの
苦労が判りました。
ルールは是非開発者の声を参考にしていただき、
柔軟な変更をお願いします。
(ダイナマイザーにグリッパーつたいのです→ボスお願い)
ダイナマイザー史上最大の25自由度になります!

今回娘の運動会と重なり、カメラを持って来なかったので
あまり写真は取れませんでした。
ダイナマイザーの写真や動画を撮られた皆様。
提供をお願いします。  
Posted by dynamizer at 07:32Comments(5)TrackBack(0)

2007年09月13日

今回も苦戦してます。

ダイナマイザーの新型をしています。
当初、タイミング的に
とても間に合わないと思ったのですが、
不眠不休とまではいきませんが、
身を削りながら、なんとか完成し、
ROBO-ONE直前の今、動き始めています。

どのような結果になるかは、いまだ
判りませんが、今回のダイナマイザーは
重量は5kgジャストです。
実際は、1kg程度のペイロードも
乗せられますので、
PCをそのまま積むなどの可能性があり
私の直近に理想としている
ロボットの要求としてはなんとか満足しています。

まだまだ荒削りなのですが、
明後日、四国で皆さんに発表できる事を
楽しみにしています。

重いロボットのプログラムは力仕事ですね。

とみい
  
Posted by dynamizer at 20:14Comments(0)TrackBack(0)ROBO-ONE | ダイナマイザー開発