2007年04月30日

第4回KONDO CUPエスプレッソスギウラ オープンクラス優勝

打ち上げから帰ったばかりですが、
速報します。
第4回KONDO CUPエスプレッソスギウラ オープンクラス優勝しました。

詳細レポートは、おなじみ散財心理学実習講義200Xで
私たちはBリーグだったのですが、3チームが二勝一敗で、
得失点差お同じという状況で、3チームによるPK戦で
なんとか決勝へ、そして念願の優勝を果たしました。

ありがとうございました。
念願のオープン総合優勝を果たしたエスプレッソスギウラBリーグの決勝戦進出は、勝敗、得失点差が3チーム同じでPK戦で決着敵のシュートに対する反応がとろかった、キーパー、レトロ

ペントとの決勝戦いが始まる、初出場ながら強豪だった。サーボがへたり調子が良くない割りには活躍した初代ダイナマイザー2ペントゴール前の死闘、戦いの果て、後半1秒前にドラマが  

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2007年04月29日

ぶらり旅

ぶらり旅
杉浦富士子という私の母がいるのですが、
9人の孫持ちでして、歳を重なるごとに、
益々元気になっていくようです。
山の旅を題材とした、アマチュア写真家でして、
近所の銀行などで、個展などをしていたのですが、
今回、銀座で個展を開くまでになりました。
近くを通る事がありましたら、是非覗いてみてください。

趣味を通じ旅に出る事で、若さを保っているようです。  
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2007年04月24日

仕事も忙しい、子供も忙しい。

4月は、子供二人が新しい学校の新入生で、
私も年度始め、人生下り坂で
変革のときでして、忙しいです。

でも、C21はしっかりやっていて、
ラピーがいつもまにかLv21になってたります。

最近ROBO-ONEは落ち着いて一歩一歩、
課題をこなすようにしています。
今晩は、今までいつも、ここぞという時に
トラブルに見舞われていた、通信系の
解析をタクミにつきあってもらって、
していました。11回ではRCB-3を投入したのですが、

久々ダイナマイザー2Dahのモーションプロセッサは、
なかなか、バリアブル変数が動かず、四苦八苦しましたが、
数式のスペースをすっかり忘れてました(中村博士すみません)。
実は、N変数も忘れています。明日はN変数のおさらいできるかな・・
  
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2007年04月10日

週間ロボザック25号、26号にスギウラファミリーの記事が載りました。

静岡地区で先行販売されている、
週間ロボザック25号と26号に
おくればせながら、
スギウラファミリーの
活動が載りました。
我々ファミリーの活動に関し、
相当突っ込んだ記事でして、記念になります。
25号はダイナマイザーが主で
サーボモーターの号ですので、
中には大人買いされた方もいらっしゃるかもしれませんね。

26号は足裏パーツでレトロとダイナマイザーJRの
特集でした。関東地区とは販売がずれるので、
イメージとかは張らないようにします。
  
Posted by dynamizer at 17:06Comments(3)TrackBack(0)ROBO-ONE | media

2007年04月07日

ダイナマイザー3のひみつ(その2)上半身と腕の構造

2回目は、上半身の構造です。
京商のマノイレポートでも紹介されましたが、
ダイナマイザー3(Dynamizer3)の上半身は
MANOI AT01の上半身パーツを流用しています。
まさか、手抜きと言われそうですが・・
違和感がない配置になりそうでしたので、
思い切ってチャレンジしました。

腰から下が出来た段階で、2週間しかありませんでした。
もはや開発が間に合わないかと、
MANOI AT01を眺めていましたら、
丁度上半身90度回転させた状態にすれば、
今までのダイナマイザーシリーズと
同様のレイアウトになるかもしれないと思いつきました。

苦労したのは、腰のヨー軸サーボを取り付ける為
MANO AT01のパーツをどう組み合わせるかです。
カバーも問題になりました。
ジョイントの為のパーツを製作したら、
出来ちゃいました。
上半身のスペースの中には、伝音音声ボードが内蔵出来まして、
必要があれば、頭部用の小型サーボもマウント可能なスペースを
確保しています。
頭部にはプレステ2の無線とTEC-1システムを搭載(現在は骨盤に移動)しました。
腕を構成しているいくつかのパーツもMANOI AT01の物を使用しています。
MANOI AT01は4000番用に設計されているので、
流用出来る部品がたくさんあります。
MANOI AT01を実際に観察したり、
マニュアルなど、京商さんからダウンロード出来るので、
研究してみると、判ってくると思います。

カバーとバッテリー収納の為外装を始めて付けました。
外装はフォルムを表現するだけでなく、衝撃を吸収する役目もします。
これは、スタイロフォームという独立気泡の発泡素材
(モデラで思い切り削れる柔らかい素材です)を使い、
これで主型オスの意匠形状を製作し、この素材に
京商のジェルシートを面に沿わせたり、細かい面は
切りながらペタペタと張り、ビニール袋に入れて
ヘラでのしながら、日光に当てると、スタイロフォームの
型の表層にFRPのスキンが出来ます。
硬化後にスタイロフォームをほじくり出せば薄いシェルが完成します。
量産には不向きですが、一発製作は便利な工法だと思いました。
ジェルシートは結構硬いので平面を作るのは楽ですが、
曲面が多い場合は普通にFRPとレジンで積層したほうが良さそうです。

ダイナマイザー3骨盤と胴体との分離状態ダイナマイザー3の胴体はMANOI AT01の部品を流用-1ダイナマイザー3の胴体はMANOI AT01の部品を流用-2胴体カバーは京商FRPジェルシートで一体整形  
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2007年04月05日

ダイナマイザー3のひみつ(その1)外観と仕様

ダイナマイザー3は、第11回ROBO-ONE大会の
2kg〜3kgのレギュレーションに準拠した2足歩行ロボットです。
重量は、今回、重量級と軽量級のちょうどハザマで
2.75kgで重量級となりました。計画では軽量級に入る予定でしたが、
完成時やや重量オーバーでした。もちろん、実働試作なので、
軽量の余地はたくさんあります。どちらの階級にも行ける
可能性があるのは、力石みたいですね。
サーボモーターは全て、近藤科学の4013サーボ、制御ボードは
モーションの開発期間短縮を考慮し、今回RCB-3としました。
今後の拡張の為ウエストバック位置に
近藤科学のボードカバーを取り付られるように設計しており、
モーションプロセッサーを取り付けられ、
今までのダイナマイザーと同様のコンピューターシステムになるように
設計しております。
今回初めてダイナマイザーシリーズに採用した
KRS-4013サーボは開発中に一度の故障も無く大変パワフルで、
縄跳びの演技は15分程度のプログラムですぐに一回の縄飛びが成功し
タクミのプログラムも良いのでしょうが、驚きました。
概ねの完成時ですぐに歩きはじめるのは、
これまでのダイナマイザーではもはやはいつものことです。
RCB-3のシリアルでサーボモーターを接続しています。
ストレッチをプログラム上でリアルタイム制御しています。
ICS2は、RCB-3から全数のサーボのパラメーター設定をいじれるのが
とても楽です。4013(4014)は、柔軟性もあり、すばらしいサーボです。
センサーは、ジャイロは、近藤科学のアナログジャイロをピッチとロールに
使用、加速度センサーは近藤科学のRAS-1を自動転倒起き上がりに使用しています。

予選演技の内容ですが、前後の飛び越え、そして
回転縄跳びが連続2回成功し、安定してきれいな歩きを
心がけた、8の字歩行から、その場180度旋回をしました。
毎度のこと、注意されますが、予選では規定だけで行うのでは無く、
2足歩行ロボットである限り、2本の足を使った移動の
タスクを入れないと、高い得点を得られません。
山場では、メタボリックシンドローム予防の為、
エクササイズの先生をしました。カロリー測定用に、
2軸加速度センサー付、デジタルヘルスメーターを
装備しています。
激しいエクササイズの運動の見本を示すと同時に
消費カロリーのシュミュレーションをする事が出来ます。
エクササイズ中、伝助音声ユニットを用い、
エクササイズのゲキ飛ばしながら運動をする事が出来ました。
プログラムの書き方を少し工夫すると、RCB-3でも
一連の動作の中で途切れることなく、発話が可能です。
一度の転倒も無かったので、演技時間は2分ジャストでした。
転倒があったら、ちょっと怖いギリギリのタイムでした。
ダイナマイザー3前からダイナマイザー3後ろからダイナマイザー3後ろから俯瞰ダイナマイザー3新のりたま新ヘッド(うそ)  
Posted by dynamizer at 13:20Comments(0)TrackBack(0)ROBO-ONE | ダイナマイザー開発

2007年04月02日

GIYさんとの連絡の取り合いそしてGPの仲間

GIYさんは、本当に親友だと思いました。
相当に歳がはなれているけど。

昨日の弥生ちゃんの劇があるのも
GIYさんに教えられました。
素晴らしい劇の鑑賞のあと、
ビッグカメラでB300のPS2の
コントローラを吟味したり、
TEC-1で動かない物はどれかなと探してました。
そんな時、タイミングみはからったように、
電話があり、次の大会参加のもろもろの手続きを
我々ファミリーとして代行(強制)して頂きまして、
本当に助かりました。

ROBO-ONEの良さは、このようなライバルとか関係ない
お互いに高めあう、
ネットワークの素晴らしさですね。
それぞれ、人生にいる、立場も違うし、
学生諸君、一生懸命仕事しているサラリーマン、
キャリア、ニート、教育として携わってる人々、
私のように、父さんするやもしれない、
零細企業の社長、そして忘れてはならないのは
ボランティアの方々が支えています。

ちなみに、うちも微力ながらわずかに貢献。
ワンダフォーの動画配信は、
うちのサーバーで配信されてます。
なるべく、動画はストリーミングで見ないで、
自分のデスクトップなどにセーブしてから
ご覧下さい。


菅さんがちらっと、光子力研九所で
親友と書いてくれたのは
とても、嬉しかったです。
まぁ、親同士、毒舌の浴びせあいは
これからも継続ですね。
マジンガァの縄飛び綺麗でしたよ。
菅さん。子育てとROBO-ONEの両立は、
私は自分がウツになるくらい悩んだときもありました。

私は自分の子供も追い込んでいたと思います。
親の気持ちや思いと、子供が今いる時代の
価値観など、時代の変わり方がリンクしてません。

でも親としては、男は、頑張ってもらいたいです。

杉浦  
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2007年04月01日

鈴木弥生さんが出演された劇 belive〜偉大な地図を持って〜 を観劇して来ました。

ROBO-ONEのマスコットであり、
ROBO-ONE Girls 鈴木弥生ちゃんが
劇に出演されるとの
情報を得てラゾーナ川崎プラザソルに
出かけてきました。コンサートやオペラ・
ミュージカルはたまに見るのですが、
劇を見るのは久しぶりです。
内容も公開されておらず、
失礼な話ですが、どんな劇なのかも正直わからないで
小さなお花を買っていそいそと出かけました。
もしやアングラかなぁと勝手に想像してたのですが、
正統派の青春劇でした。
舞台演出もなかなかで、
ストーリーも判りやすく、
俳優さん一人一人の演技が光っていました。

野球部の同期生が、高校を卒業してから
12年後それぞれ自分の道を歩いていて、
ようは三十路になったばかり、
仕事が激務だったり、夢を見失い
道を踏み外した仲間もいる中、
キャプテン海斗と美紀(弥生)ちゃんが中心になり、
様々な人間ドラマを経ながら、
高校時代のグラウンドで全員で再開するという
ストーリーです。

岩沙美紀(弥生ちゃん)の高校生時代の衣装は良く似合っていて
おっさんの目にはまぶしすぎでした。
さすが、プロ、演技も大変良かったです。
なけた部分は、仲間の前で沙織役の小林美奈さんが
友達に自分の仕事は娼婦という事を告白するところでした。

悪役の黒田こと、引野早津希さんの演技は、
迫力ありました、妖艶さも出ていました。
私もしばいて欲しいです。

浅草技研のぴしいさんにかなり似ている
取り立て屋役とサラリーマン、ニューハーフの
お三方はそれぞれ個性ありました。

舞台はタレントさんの基本だと思いますので、
今回の成功をお祝いするとともに、
これからも活躍をお祈りします。  
Posted by dynamizer at 17:59Comments(2)TrackBack(0)ROBO-ONE | ROBOT-NEWS