2006年04月30日

連休は釣りをしました。3

今日はお休みです。釣り仲間のレトロと一緒に近くの池で
釣りをしました。その様子の動画です。

魚釣り開始レトロも大生もやる気まんまん魚釣りプロジェクトの裏方は大変だ。むきになっている両人、いったいどちらが始めの一匹を?撮影中はお母さんもレトの釣り操縦

猛烈に反省しているダイナマイザー日は暮れてゆくしかし釣果無し・・・しかしこの後奇跡が!!ダイナマイザーが吊り上げたのはなんと外来種の迷惑魚ブルーギル!!

ダイナマイザーの竿さばきの秘密は、ROBOT-LINKによる
マスタースレーブ方式での操縦であります。近藤科学MotionProcessor用
高速シリアルパケットプロポインターフェイス(高速シリアルパケット受信機能対応
(MotionProcessorマニュアル37頁)。
シリアル用BluetoothのBluestick及びシリアルトングル対応)であります。
  

Posted by dynamizer at 19:51Comments(14)ROBO-ONE | Dynamizer_Movie

2006年04月28日

日韓親善試合に参加します。他連休TV放送の予定5

連休中は日韓親善試合に
スギウラブラザーズと共に
参加します。毎回お世話になります
ROBO-ONE Korea、張委員長始め
韓国の皆さんとお会いできる事を
とても楽しみにしています。


『金曜書き込みTV』
5月5日子供の日(金曜)夜7:00〜7:45 NHK教育TV
山本晋也監督の★山本カントクのおじゃましまーす★
のコーナーに出演予定です。どうぞお楽しみに!!  
Posted by dynamizer at 18:15Comments(0)ROBO-ONE | Dynamizer_Photo

2006年04月26日

足裏寸法のレギュレーションに関して

ちまたでうわさになっている、
足裏寸法のレギュレーションですが、
台湾のuucwwさんも規則を気にしていますので、
ここで考察してみたいと思います。

昨晩ダイナマイザーで
40%、20%の規定の足裏でテストを行いました。
もちろん転び易くなりますが歩行や旋回、横歩きは可能です。
起き上がりが大変になるのと、バランス系の演技が
かなりシビアになるという結果です。
当然ダウンはし易くなるでしょう。

悩ましいのはダイナマイザーの場合、
短足なので、幅が20%だと、脛の幅よりも足裏の幅が
小さくなってしまい、全体のフォルムが壊れてしまう事です。
フォルムだけでなく、ダイナマイザーのように、
腰のピッチとヨー間接を備えた、
人間の基本自由度に近い
上半身を持つ二足歩行ロボット
(11自由度Door仕様では12自由度)は
胴体が長く上半身のマスの位置が
高くなっている関係で、
生まれからZMPの制御がシビアになっています。
この為足の長さを過分に取れず、
現在の足の長さに対する%制限でも
足裏のサイズは大変小さな部類の
ロボットになっていると思います。

現在の規定は、50%&30%だけでなく
対角寸法(最大長さ)が130mm以下と
同時に規定されています。
足裏を規定いっぱいのサイズにするためには、
足の長さを240mm程度に長くしたロボットに
設計し、少ししゃがみ加減で歩くような
歩容にしたロボットが有利になります。

実際の人間を見ると、ユウタのような単足で胴長の
人間であっても、足の裏の寸法が
小さいわけでもないです。

私が思うには、このような二重の足かせをせず、
%制限は黄金率(1.61803399)に近い
50%と30%の比率はそのままにするか、
やたら横歩きの早い
偏平足カニ歩きロボとか試してみたい人もいるかもしれないので、
いっその事廃止してしまい、

対角制限(最大長さ)のみを現在の130mmから10%程度カットし、
117mm以下とかに制限すれば良いのではないのでしょうかね。

以前130mmに決まる前は120mmという話しもあったような。

9回大会では足の長さ測定と計算に関し
多少の混乱がありましたが、
このように足の最大長さのみの規定にしますと、
円をくりぬいたテンプレートに
足裏を合わせる審査だけですみ、
結果がビジュアルでだれにでも
判りますので、すっきりとなり、
更にスタッフの皆様の負担も軽減され、
審査がスムースに進行すると言う
メリットがあると思います。  
Posted by dynamizer at 09:00Comments(4)ROBO-ONE 

2006年04月25日

ライブドア版SMD掲示板

何個までコメントが書けるのか判りませんが、
この記事をSMD掲示板の代わりに設置してみます。
掲示板閉鎖  
Posted by dynamizer at 09:52Comments(2)

2006年04月23日

asahi.com:2010年に宇宙ロボット格闘技大会 地球から無線操縦

ROBO-ONE宇宙大会が
asahi.comサイエンス版の
2010年に宇宙ロボット格闘技大会 地球から無線操縦という記事になりました。

朝日の記者様、一応画像を紹介されているのですから
CGのロボット名を紹介していただきたかった。
茶色いのがメタリックファイター、
青いのがダイナマイザーです。
ROBO-ONE_in_the_space

朝日新聞を読むダイナマイザー朝日新聞を読むダイナマイザー  
Posted by dynamizer at 11:13Comments(0)ROBO-ONE 

2006年04月15日

ロボットの入門

ROO-ONEで活躍しているロボットの多くは
動きの範囲やタイミングが
調整できるモーターが丁度人間の
関節みたいに数珠繋ぎになっています。
専門用語でシリアルリンク機構といいます。
ダイナマイザーには23個のサーボモーターが
使われていまして、その各間接の動きを
中3のタクミがプログラムしています。

このようなロボットは制御が難しいのですが、
逆に機構的には単純ですので、
機械の機構の勉強にはあまりむいていません。

そこで低学年のお子様には、
まずメカニズムが良く観察できる
タミヤロボクラフト・シリーズはいかがでしょうか?
透明なパーツなので、中身の機構が作動する様子が
観察できます。

ROO-ONEの初めの頃はリンク機構のロボットも
参加していましたので紹介させていただきます。
記念すべき第一回ROBO-ONEのチャンピオンは藤野さん。
藤野さんがTA-17というロボットを開発
このロボットは高度なリンク機構で主にメカで動いています。
専門的に言えばチェビシェフリンク機構という原理を
応用していらっしゃり、素晴らしいパフォーマンスでした。
今のROO-ONEを見ると異色に見えるかもしれません。

私の感想ですが、これは機械屋の醍醐味なんです。
メカニズムでここまで優秀なロボットが
開発できるのですね。
私も機械屋なのでとても衝撃的でした。

話題は元に戻り、タミヤのキットは安価ですので、
色々と改造も出来ます。更に上級になったら
マイコンを搭載して本格的なロボット製作や、
制御の勉強にもきっと役に立つと思います。
機械を知ることはあまりジャンプせず
基本を学ぶことも大事だと思います。  
Posted by dynamizer at 12:28Comments(16)ROBO-ONE 

2006年04月14日

コレジャナイロボ

高橋敏也のROBOT.TVを見ていたら、
カミロボに続く衝撃のアイテムが紹介されてました。
その名も コレジャナイロボ
はるか昔、川崎大師の出店でどうしても
欲しいティントーイのロボット(レトロみたいな)がありまして、
ひっくり返って買って買ってとせがんだのですが、
その頃のティントーイって海外輸出向けで、
とても高価なハイテク科学模型でした。
父の給料日まで待ちに待って、プレゼントされた時
おもわず「コレジャナーイ(涙)」って。
小さな心を痛めたほろ苦い思い出があります。
幼心にこのような落胆は半端な物ではないですよね。
まさにトラウマ。
太郎商店 という商店が販売しているようで。
他にも色々と脱力系の商品がラインアップされています。

まゆみさん、お子様の根性試しに
お一ついかがでしょうか。
KHR-1ジャナーイ(怒)って言われるかな。  
Posted by dynamizer at 16:20Comments(0)

2006年04月12日

高橋敏也のROBOT.TVは太っ腹5

ROBO-ONEでは丁寧な取材
そして、なかなか予選が通れない
締め切り2号とおひげで
すっかりおなじみの
impress TV「高橋敏也のROBOT.TV」ですが、
今まで有料で配信されていた
ROBO-ONEの番組が無料で公開されました。

高橋敏也のROBOT.TVは太っ腹!!

ROBO-ONEをよく理解している、
少数精鋭のスタッフの内側からの取材、
ロボットだけでなく、選手の身になって
の報道姿勢なので、選手はカメラの前でも
屈託無く、一般のTVでは見られない
表情をしますので、見どころ多いです。  
Posted by dynamizer at 14:39Comments(0)ROBO-ONE | Dynamizer_Movie

Design Engineering Forumで紹介されました。

Design Engineering Forumの執筆者である
Leslie Gordonさんのブログの
Mill your own robot, win prizesという記事で
ダイナマイザーが紹介されています。

この方は、以前このブログで紹介しました、
Roland Corp. DG.さんで行われた
March 8'th to mark its 25'th anniversary and showcase
でスギウラファミリーがデモをした際、来日されていた
デジタルエンジニアリングのアナリストだと思います。
上のリンクの中に一枚だけダイナマイザーの写真が載っています。
見つかるかな。
  
Posted by dynamizer at 14:27Comments(0)ROBO-ONE | Dynamizer_Photo

2006年04月10日

ロボワンワールドカップが放送されて by Takumi3

ロボワンワールドカップが先週放送されました。
次の日学校に行くと、沢山の友達が見ていて
声をかけてきました。
「観たぞ」「惜しかったな」
人の苦労も知らず
「ロボットだーー」とからかうだけの友達もいます。
友達の反響は色々です。

ダイナマイザーは上位5台に残れなかったので、収録は昨年の夏だけでした。
僕はその時のことを思い出しながらTVを観ました。

8月にはロボワンスペシャルがあったので夏休みの始めから
全種目クリアを目指して調整していました。
午前中は部活、午後はロボットのプログラムとメンテ、
夜は塾の夏期講習と目いっぱい。
夏休み後半は、マイケルジャクソンのモーション作り、
それに学校の夏休みの宿題までプラスされて
本当にきつかった。遊ぶ暇なんてモチロン無い。
睡眠時間もなかった。(これはうそゲームしてたこともある)
その夏はGPキャラホビ、GP越谷、GP豊田、TV収録、期末テスト、
本戦第8回飛騨高山まで毎週休みなしでした。

うちの親のやりかたはなんでも準備までは常に全力です、
大会の直前はもう助けてくれって感じ。
(俺だって普通の厨房に戻りたい時もある。)←父さん追記

スリラーのDVDはマジで100回観ました。モーションによっては
1秒1時間かかったところもありました。
TV収録の時は、スタッフに人たちは皆親切で
お菓子も沢山用意してくれました。

自信のあったダッシュ種目で
足の配線が切れて、結果が出なかった時は、
なぐさめてくれました。
でも僕はかなり落ち込みました。

放送は、面白かった。参加ロボットの
いい所を上手に切り取っているな、と感じました。
スタッフの人は沢山いたし、皆真剣でした。
でも、パフォーマンス部門はもう少し長く放送して欲しかったです。
僕だけでなく皆さん事前に時間をかけて準備したのだから、と思いました。
深夜でもいいから、ノーカット版放送してほしいな。
GOKUUのドジョウすくいとかほんとにとても面白かったのに・・・・・
  
Posted by dynamizer at 20:33Comments(0)ROBO-ONE